ubuntu20.04设置开机自启动服务（ros）

为基于ros的升降云台http-server设置自启动

创建service文件

/lib/systemd/system下创建lift_demo.service文件

sudo vim /etc/systemd/system/lift_demo.service

[Unit]
 
Description=lifter_server
 
[Service]
 
Type=forking
 
#EnvironmentFile=/etc/systemd/test.conf
 
ExecStart=/bin/bash -c "/opt/systemd-sh/lift_demo.sh &"
 
ExecReload=/bin/kill -SIGHUP $MAINPID
 
ExecStop=/bin/kill -SIGINT $MAINPID
 
[Install]
 
WantedBy=multi-user.target

说明

由于ros程序会一直运行，如果在后台服务脚本中直接执行该脚本，就会收到超时信息，服务自动终止。

Job for xxx.service failed because a timeout was exceeded. See "systemctl status leanote.service" and "journalctl -xe" for details.


xxx.service start operation timed out. Terminating.
Failed to start xxx.service.
Unit xxx.service entered failed state.

解决：
/bin/bash -c "/opt/systemd-sh/lift_demo.sh &"

因此，“bash -c”，bash -c的作用是将一个长字符串当做一条完整的命令来执行，如果在脚本路径后面加上后台运行符号（&），run.sh脚本就会在后台运行，不会一直处于挂起状态，systemd也就不会一直等待run.sh执行完成了。经过测试，完全符合预期，因此，最终的解决方案是：

重新加载service配置文件

sudo systemctl daemon-reload

创建lift_demo.sh

sudo vim /opt/systemd-sh/lift_demo.sh

#!/bin/bash
sleep 2
source /home/woosh/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun test lift lift_demo

赋予可执行权限

sudo chmod +x /opt/systemd-sh/lift_demo.sh

设置开机自启动

systemctl enable lift_demo.service

提示如下信息，正常情况

Created symlink /etc/systemd/system/multi-user.target.wants/lift_demo.service → /lib/systemd/system/lift_demo.service.

reboot重启生效

systemctl相关命令

# 设置开机自启动
systemctl enable nginx.service     

# 停止开机自启动
systemctl disable nginx.service

# 验证一下是否为开机启动
systemctl is-enabled nginx

# 启动nginx服务
systemctl start nginx.service

# 停止nginx服务
systemctl stop nginx.service

# 重启nginx服务
systemctl restart nginx.service

# 查看nginx服务当前状态
systemctl status nginx.service

# 查看所有已启动的服务
systemctl list-units --type=service

查看所有正在运行的service（可用于当忘记哪个service打开某个程序的时候）

systemctl list-units --type=service

找到service文件的位置

systemctl cat lift_demo.service

返回的结果中第一行即是service文件地址
image.png

查看日志

sudo journalctl -u lift_demo.service

参考
https://blog.csdn.net/h13710501070/article/details/122327039
https://blog.csdn.net/xht555/article/details/110674215